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中國(guó)，上海——7月24日，上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人（集團(tuán)）股份有限公司（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“微創(chuàng)^®機(jī)器人”）研發(fā)的配套圖邁^®腔鏡手術(shù)機(jī)器人使用的實(shí)時(shí)融合熒光三維電子胸腹腔內(nèi)窺鏡圖像系統(tǒng)正式獲批上市，該圖像處理系統(tǒng)可與微創(chuàng)^®機(jī)器人研發(fā)的醫(yī)用電子內(nèi)窺鏡及熒光造影劑吲哚菁綠（Indocyanine Green,ICG）配合使用。

▲實(shí)時(shí)融合熒光三維電子胸腹腔內(nèi)窺鏡圖像系統(tǒng)圖

吲哚菁綠(ICG)是一種水溶性的近紅外熒光造影劑，1959年由美國(guó)FDA批準(zhǔn)用于疾病的診斷。其在水溶液中可自然分解為無(wú)色的衍生物，在人體內(nèi)可與血液或組織中的蛋白結(jié)合，通過(guò)波長(zhǎng)600-900nm的近紅外光激發(fā)照射發(fā)出熒光，在組織中的穿透深度為1-5cm，其在人體正常細(xì)胞內(nèi)代謝速度較快，半衰期為3-4min，在實(shí)體瘤中既有熒光效果，又有高通透性和滯留效應(yīng)，具有豐富的臨床意義。特別是在前列腺癌的轉(zhuǎn)移淋巴結(jié)示蹤、腫瘤轉(zhuǎn)移狀態(tài)診斷、盆腔淋巴結(jié)清掃過(guò)程中，其可提供清晰的淋巴引流途徑，并幫助辨別淋巴結(jié)與血管等重要結(jié)構(gòu)的關(guān)系，確保轉(zhuǎn)移的淋巴結(jié)不會(huì)被漏掉。在根治性前列腺切除術(shù)、根治性膀胱切除術(shù)、胃癌根治術(shù)等術(shù)式中，它能幫助臨床醫(yī)生實(shí)時(shí)識(shí)別腫瘤淋巴系統(tǒng)、觀察組織血流灌注及精確定位腫瘤邊界，避免切緣陽(yáng)性，降低手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)，使癌癥根治手術(shù)更徹底，具有顯著的臨床效果。

目前已上市的腔鏡手術(shù)機(jī)器人配套熒光內(nèi)窺鏡采用分時(shí)切換黑白熒光技術(shù)。該技術(shù)通過(guò)圖像傳感器配置，將近紅外光譜置換到可見(jiàn)光光譜通道中，獲得熒光信息的同時(shí)，原理性地丟失了色彩信息，導(dǎo)致熒光畫(huà)面下無(wú)法觀察到彩色可見(jiàn)光圖像和豐富的組織細(xì)節(jié)，造成臨床醫(yī)生無(wú)法直接在熒光畫(huà)面下實(shí)施手術(shù)，需頻繁分時(shí)切換至熒光畫(huà)面確認(rèn)組織剝離、切緣陽(yáng)性程度等，提高了操作的復(fù)雜度，也延長(zhǎng)了手術(shù)時(shí)間。

    
▲實(shí)時(shí)融合熒光顯影圖

實(shí)時(shí)融合熒光技術(shù)作為新一代熒光技術(shù)，通過(guò)可見(jiàn)光和近紅外光譜獨(dú)立采集，結(jié)合多光譜融合原理和創(chuàng)新熒光算法，將可見(jiàn)光圖像與熒光圖像無(wú)縫融合，實(shí)時(shí)同步焦面響應(yīng)和焦面一致顯示，使術(shù)者在一個(gè)畫(huà)面內(nèi)既能觀察到熒光圖像，也能觀察到清晰的非熒光區(qū)域組織細(xì)節(jié)，突破無(wú)法在熒光畫(huà)面下手術(shù)的瓶頸。同時(shí)，在熒光顯影手術(shù)中，清晰的熒光邊界、高熒光靈敏度和穩(wěn)定的熒光圖像是醫(yī)者持之以恒的追求，然而清晰熒光邊界和高熒光靈敏度往往不可兼得，微創(chuàng)^®機(jī)器人團(tuán)隊(duì)經(jīng)過(guò)多年的底層技術(shù)研發(fā)，突破10-6級(jí)的極致濾光性能，實(shí)現(xiàn)高熒光靈敏度和信號(hào)穩(wěn)定區(qū)間，在全景深范圍內(nèi)均能精確捕捉邊界清晰的低劑量微小轉(zhuǎn)移病灶。與分時(shí)切換黑白熒光技術(shù)相比，實(shí)時(shí)融合熒光可實(shí)現(xiàn)組織辨認(rèn)、病灶識(shí)別、病灶去除、殘留確認(rèn)一畫(huà)面到底，無(wú)需術(shù)中頻繁切換，極大提高手術(shù)便利性。

隨著微創(chuàng)^®機(jī)器人研發(fā)的實(shí)時(shí)融合熒光三維電子胸腹腔內(nèi)窺鏡圖像系統(tǒng)的獲批，標(biāo)志著國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人正以自主創(chuàng)新的方式加速發(fā)展。這項(xiàng)技術(shù)不僅推動(dòng)機(jī)器人手術(shù)智能水平和安全性的提升，也代表國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人逐步通過(guò)前沿技術(shù)和創(chuàng)新手術(shù)模式的探索，為廣大術(shù)者提供更先進(jìn)的技術(shù)服務(wù)，惠及更廣泛的患者群體，促進(jìn)機(jī)器人醫(yī)療服務(wù)的發(fā)展。